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開(kāi)放結(jié)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用開(kāi)發(fā)平臺(tái)的構(gòu)建
1．引言數(shù)控技術(shù)作為未來(lái)先進(jìn)制造技術(shù)的核心內(nèi)容之一，正在朝著開(kāi)放化，網(wǎng)絡(luò)化，柔性化和智能化方向發(fā)展，數(shù)控裝備產(chǎn)品的設(shè)計(jì)制造和應(yīng)用開(kāi)發(fā)都日益顯示出基于開(kāi)放接口標(biāo)準(zhǔn)的模塊形態(tài)�；谀K和組件的系統(tǒng)構(gòu)建策略更能體現(xiàn)產(chǎn)品設(shè)計(jì)制造過(guò)程中的人性化思想，每一個(gè)模塊都是一個(gè)有針對(duì)性應(yīng)用領(lǐng)域的技術(shù)產(chǎn)品形式，是該領(lǐng)域技術(shù)原理，應(yīng)用方案和實(shí)現(xiàn)形式的綜合體現(xiàn)，是其在數(shù)控加工環(huán)境下的具體應(yīng)用，其設(shè)計(jì)理念和性能指標(biāo)都體現(xiàn)數(shù)控加工技術(shù)的要求和市場(chǎng)應(yīng)用的需求，這些充分體現(xiàn)設(shè)計(jì)者個(gè)性化的產(chǎn)品組件通過(guò)開(kāi)放的標(biāo)準(zhǔn)接口形式有機(jī)的結(jié)合，組成了功能豐富性能完善的數(shù)控裝備產(chǎn)品。
數(shù)控技術(shù)是一個(gè)綜合性很強(qiáng)的技術(shù)學(xué)科，涉及系統(tǒng)控制，工業(yè)設(shè)計(jì)，機(jī)械結(jié)構(gòu)，變頻調(diào)速，網(wǎng)絡(luò)通訊，信號(hào)分析等范圍很廣和適用性很強(qiáng)的技術(shù)領(lǐng)域，這些技術(shù)原理在工科學(xué)校的機(jī)電一體化教學(xué)中都有涉及，但在應(yīng)用實(shí)踐上相對(duì)分散，目前只注重在數(shù)控操作技能上的能力培養(yǎng)，一系列的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)制造軟件也都是針對(duì)于這一目標(biāo)，缺少一個(gè)貫穿于整個(gè)數(shù)控技術(shù)領(lǐng)域中的開(kāi)發(fā)應(yīng)用環(huán)境，來(lái)從系統(tǒng)規(guī)劃的高度和應(yīng)用開(kāi)發(fā)的層面來(lái)實(shí)施數(shù)控技術(shù)能力素質(zhì)培養(yǎng)的目標(biāo)。
正是針對(duì)于這一數(shù)控技術(shù)培養(yǎng)模式的局限性，本文建立了一個(gè)針對(duì)于整個(gè)數(shù)控技術(shù)應(yīng)用開(kāi)發(fā)領(lǐng)域一體化實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，采用組件和模塊的思想建立了一個(gè)集成的設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)環(huán)境，實(shí)現(xiàn)從數(shù)控裝備產(chǎn)品規(guī)劃，方案選擇，運(yùn)動(dòng)算法和人機(jī)交互等各個(gè)環(huán)節(jié)的教學(xué)實(shí)踐活動(dòng)，下面將從總體策略，結(jié)構(gòu)特征，關(guān)鍵技術(shù)等幾個(gè)方面給予闡述。
2系統(tǒng)組建策略
2.1數(shù)控系統(tǒng)的組成
在這里我們將一般數(shù)控系統(tǒng)的概念廣義化，定義成由控制器，機(jī)械結(jié)構(gòu)，伺服單元等三個(gè)主要部分組成的產(chǎn)品模式�？刂破骶褪俏覀兺ǔＫf(shuō)的計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)，它由專(zhuān)用或通用計(jì)算機(jī)硬件加上系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件組成，完成數(shù)控裝備的運(yùn)動(dòng)控制功能，人機(jī)交互功能，數(shù)據(jù)管理功能和相關(guān)的輔助控制功能，是數(shù)控裝備功能實(shí)現(xiàn)和性能保證的核心組成部分，是整個(gè)數(shù)控體系的中心模塊。機(jī)械結(jié)構(gòu)是展現(xiàn)控制器運(yùn)動(dòng)控制功能的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和機(jī)械平臺(tái)，如數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)中的銑床、車(chē)床和加工中心等機(jī)械部分；數(shù)控機(jī)器人系統(tǒng)中機(jī)械手和機(jī)械臂等。機(jī)械結(jié)構(gòu)根據(jù)具體應(yīng)用場(chǎng)合的不同，具體形態(tài)千差萬(wàn)別，但都可以按照運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方法簡(jiǎn)化成運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的各種組合形式，這種組合越復(fù)雜其對(duì)控制器的能力要求就越高，同一種控制器可以完成對(duì)不同機(jī)械結(jié)構(gòu)的控制，同樣一種機(jī)械結(jié)構(gòu)可接受不同控制器的控制，這說(shuō)明機(jī)械部分和控制器組合起來(lái)可形成形式多樣的產(chǎn)品類(lèi)型。伺服單元是連接控制器和機(jī)械結(jié)構(gòu)的控制傳輸通道，它將控制器數(shù)字量的指令輸出轉(zhuǎn)換成各種形式的電機(jī)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械結(jié)構(gòu)上執(zhí)行元件實(shí)現(xiàn)其所規(guī)劃出來(lái)的運(yùn)動(dòng)軌跡。伺服系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)放大器和電機(jī)兩個(gè)主要部分，其任務(wù)實(shí)質(zhì)是實(shí)現(xiàn)一系列數(shù)�；蚰�(shù)之間的信號(hào)轉(zhuǎn)化，表現(xiàn)形式就是位置控制和速度控制。在此基礎(chǔ)上，隨著開(kāi)放式數(shù)控技術(shù)的出現(xiàn)，數(shù)控系統(tǒng)體系具備了自我擴(kuò)展和自我維護(hù)的功能，這得益于各種二次開(kāi)發(fā)手段提供了自由完善和自定義系統(tǒng)軟硬件功能和性能的能力。因此，開(kāi)放數(shù)控所特有的二次開(kāi)發(fā)平臺(tái)也作為一個(gè)新的組成部分融入了數(shù)控系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)中，并在深刻改變著傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征和應(yīng)用方式。
2.2應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)組成和功能規(guī)劃
本文所建立的一體化數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)平臺(tái)，完成對(duì)上面四個(gè)組成環(huán)節(jié)的統(tǒng)一管理控制，系統(tǒng)規(guī)劃，設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)和仿真校驗(yàn)流程，其組成結(jié)構(gòu)如圖1所示。系統(tǒng)組成規(guī)劃模塊完成所需數(shù)控裝備產(chǎn)品的單元組合，功能規(guī)劃和性能規(guī)劃；機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)模塊完成對(duì)機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)的物理建模，動(dòng)態(tài)性能仿真，實(shí)體造型，結(jié)構(gòu)繪圖和工藝設(shè)計(jì)；伺服單元控制模塊完成伺服系統(tǒng)的選型，位置控制規(guī)劃，速度調(diào)節(jié)規(guī)劃；運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制模塊完成運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃，插補(bǔ)算法設(shè)計(jì)和仿真，控制策略設(shè)計(jì)和仿真；人機(jī)交互管理模塊完成人機(jī)交互界面的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，數(shù)據(jù)管理和通訊功能。
整個(gè)應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的每個(gè)模塊都分為應(yīng)用和開(kāi)發(fā)兩個(gè)部分：應(yīng)用部分針對(duì)于現(xiàn)有的系統(tǒng)模式和控制方法，從熟悉、使用、理解角度出發(fā)通過(guò)相應(yīng)的軟硬件技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)資源和產(chǎn)品資源的消化吸收；開(kāi)發(fā)部分在應(yīng)用部分的基礎(chǔ)上，針對(duì)應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題和產(chǎn)生的創(chuàng)意，對(duì)數(shù)控系統(tǒng)體系的某些組成環(huán)節(jié)進(jìn)行旨在提高其性能和豐富其功能個(gè)性化的二次開(kāi)發(fā)并提供進(jìn)行這種二次擴(kuò)展的軟硬件技術(shù)支持環(huán)境。
應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)以硬件調(diào)試平臺(tái)和集成開(kāi)發(fā)軟件兩種形式組合展現(xiàn)，硬件部分主要包括典型特征的機(jī)械結(jié)構(gòu)實(shí)體和伺服單元實(shí)體，以及控制器的硬件實(shí)體部分，主要是滿足對(duì)硬件組成部分的擴(kuò)展和對(duì)軟件應(yīng)用開(kāi)發(fā)的效果體現(xiàn)；集成開(kāi)發(fā)軟件是個(gè)基于PC機(jī)系統(tǒng)的統(tǒng)一的資源管理配置和開(kāi)發(fā)調(diào)試環(huán)境，滿足從系統(tǒng)規(guī)劃、控制策略、人機(jī)交互和擴(kuò)展應(yīng)用等各主要環(huán)節(jié)的開(kāi)發(fā)過(guò)程。集成開(kāi)發(fā)軟件由多個(gè)功能單元組成，既包括內(nèi)嵌的功能單元也包括可與第三方軟件進(jìn)行通訊和數(shù)據(jù)交換的接口，這使得系統(tǒng)軟件的可以靈活的集成到別的軟件中或?qū)⑵渌麅?yōu)秀的組件集成到統(tǒng)一的開(kāi)發(fā)環(huán)境中。系統(tǒng)采用網(wǎng)絡(luò)化分布式的模塊組合形式，使得多個(gè)模塊可以分散地工作在不同的平臺(tái)上，而且通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程共享彼此的數(shù)據(jù)資源和相對(duì)集中的同一個(gè)硬件資源。
2.3應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)構(gòu)建策略
應(yīng)用開(kāi)卡系統(tǒng)的構(gòu)建始終遵循應(yīng)用與開(kāi)發(fā)緊密結(jié)合的原則，按照層次化教學(xué)的思路，從軟件和硬件兩個(gè)方面來(lái)規(guī)劃實(shí)現(xiàn)不同規(guī)模的應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)。
2.3.1應(yīng)用與開(kāi)發(fā)相結(jié)合的策略
熟練應(yīng)用現(xiàn)有的技術(shù)方案是進(jìn)行創(chuàng)新開(kāi)發(fā)擴(kuò)展的基礎(chǔ)，而個(gè)性化開(kāi)發(fā)擴(kuò)展也是進(jìn)一步加深對(duì)相關(guān)技術(shù)理解使用的有效途徑，二者相輔相成，必須貫穿于整個(gè)數(shù)控技術(shù)的教學(xué)過(guò)程中。從應(yīng)用角度將現(xiàn)有的技術(shù)和資源以可交互的方式體現(xiàn)在統(tǒng)一的軟硬件平臺(tái)中，是構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)的一個(gè)核心任務(wù)，為此我們充分采用了多媒體技術(shù)。首先集成了應(yīng)用準(zhǔn)備階段所需的文檔和圖片資源，涵蓋技術(shù)背景、技術(shù)原理、應(yīng)用例程和產(chǎn)品資源等多方面內(nèi)容；其次針對(duì)于其中涉及的操作實(shí)踐環(huán)節(jié)，依托于某些具體的典型產(chǎn)品，建立了一整套操作仿真系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)真實(shí)系統(tǒng)功能和操作的全真模擬，從技能層次加強(qiáng)對(duì)某種技術(shù)資源的深入理解。從開(kāi)發(fā)角度將現(xiàn)有的各種計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)制造手段有機(jī)集成是實(shí)現(xiàn)各個(gè)環(huán)節(jié)開(kāi)發(fā)的有效途徑，開(kāi)發(fā)從仿真階段開(kāi)始，如機(jī)械結(jié)構(gòu)的造型和動(dòng)態(tài)評(píng)測(cè)，伺服單元的調(diào)速和位控測(cè)試，控制算法的軌跡規(guī)劃曲線等；然后再進(jìn)入到實(shí)際的硬件配合調(diào)試中，具體驗(yàn)證執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)行特性；涉及到硬件結(jié)構(gòu)擴(kuò)展的部分，則需要從
電路設(shè)計(jì)，邏輯測(cè)試方面去實(shí)踐。
2.3.2結(jié)構(gòu)和流程的層次化策略
根據(jù)不同的教學(xué)實(shí)驗(yàn)階段和不同的教學(xué)目標(biāo)，搭建相適應(yīng)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)環(huán)境和實(shí)現(xiàn)層次化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)是貫穿于應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)功能規(guī)劃和模塊組建過(guò)程的重要原則。依賴(lài)于模塊化的構(gòu)成特征，用戶(hù)可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行策略配置改變應(yīng)用和開(kāi)發(fā)的難易水平、應(yīng)用范圍和流程順序。如對(duì)處于原理性熟悉階段的教學(xué)活動(dòng)只保留系統(tǒng)組成中數(shù)控系統(tǒng)體系規(guī)劃部分；對(duì)處于技能性培訓(xùn)階段的實(shí)驗(yàn)活動(dòng)可增加某些典型產(chǎn)品的仿真操作系統(tǒng)；對(duì)于控制能力實(shí)踐階段的開(kāi)發(fā)活動(dòng)又可以再增加運(yùn)動(dòng)規(guī)劃控制模塊等一系列逐層擴(kuò)充功能的應(yīng)用開(kāi)發(fā)步驟。
2.3.3軟件和硬件緊密結(jié)合策略
以往的教學(xué)活動(dòng)只從上層控制軟件的角度開(kāi)展數(shù)控技術(shù)的教授，使得學(xué)生對(duì)于具體完成功能的硬件部分結(jié)構(gòu)缺乏足夠的認(rèn)識(shí)。這種不明確造成了很多情況下對(duì)一些控制思想和控制算法的理解模糊，因?yàn)楹芏嘬浖惴ǖ男纬啥际歉讓佑布卣髅芮邢嚓P(guān)，特別是涉及到多種硬件平臺(tái)的時(shí)候，這種相關(guān)性就更加明顯，因此加強(qiáng)對(duì)硬件一定程度上的深入理解是機(jī)電一體化教學(xué)的必然要求。
應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)采用兩種模式來(lái)實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)：第一種是硬件仿真模式，即為特定的典型硬件結(jié)構(gòu)建立一個(gè)由軟件虛擬的硬件層。硬件層以硬件電路圖框的形式展現(xiàn)，其輸入輸出口可進(jìn)行交互，以此來(lái)模擬整個(gè)硬件部分工作時(shí)的信號(hào)流程，并可像真實(shí)硬件一樣接受軟件算法的代碼控制。第二種是建立模塊化的硬件單元框架，以真實(shí)的硬件模塊封裝后加入到系統(tǒng)結(jié)構(gòu)中，模塊之間采用便于安裝和檢測(cè)的接口，以此來(lái)實(shí)踐系統(tǒng)硬件部分的實(shí)際搭建能力。
2.3.4與實(shí)際產(chǎn)品相結(jié)合的策略
對(duì)現(xiàn)有的產(chǎn)品資源是消化吸收是進(jìn)行獨(dú)立個(gè)性化開(kāi)發(fā)的重要手段，特別是一些技術(shù)成熟度高、技術(shù)資源豐富的產(chǎn)品更是應(yīng)該廣泛進(jìn)入教學(xué)活動(dòng)的過(guò)程中，讓市場(chǎng)產(chǎn)品的發(fā)展態(tài)勢(shì)來(lái)影響教學(xué)和實(shí)踐活動(dòng)的指向和重點(diǎn)。為此我們充分運(yùn)用了互聯(lián)網(wǎng)上的豐富資源，將眾多數(shù)控技術(shù)廠商的網(wǎng)站集成到應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的資源模塊中，并制作了可進(jìn)行交互處理的資源向?qū)АＡ硗馕覀冞�專(zhuān)門(mén)制作了行業(yè)性專(zhuān)業(yè)網(wǎng)站——中國(guó)機(jī)床工具網(wǎng)（www.chinamachinetools.com）,該網(wǎng)站已全面運(yùn)作并積累了豐富的產(chǎn)品資源 。
3．關(guān)鍵技術(shù)及其實(shí)現(xiàn)
引導(dǎo)型應(yīng)用和開(kāi)發(fā)模式
層次化的教學(xué)模式要求應(yīng)用開(kāi)發(fā)活動(dòng)有一個(gè)可依附的實(shí)踐模板，它體現(xiàn)一種交互式的資源響應(yīng)機(jī)制，對(duì)學(xué)生的實(shí)踐活動(dòng)作出引導(dǎo)和評(píng)價(jià)，并提供獲取相關(guān)資源的渠道。本系統(tǒng)所建立的引導(dǎo)環(huán)境是一種浮動(dòng)式內(nèi)嵌幫助平臺(tái)，它底層以數(shù)據(jù)庫(kù)的形式作為資源實(shí)體，按照具體應(yīng)用開(kāi)發(fā)的層次和場(chǎng)合，主要采用交互對(duì)話模式，符號(hào)描述模式，精靈向?qū)Ｊ饺N手段來(lái)集中或分散地展示資源。交互對(duì)話模式是采用工作步驟預(yù)定義的方式，將一些比較成熟的應(yīng)用開(kāi)發(fā)流程的順序和內(nèi)容固定下來(lái)，以對(duì)話框的形式體現(xiàn)配置環(huán)境，最后展現(xiàn)出整個(gè)過(guò)程的信息結(jié)果。符號(hào)描述模式采用自定義編程語(yǔ)言的模式對(duì)一些需要驗(yàn)證的軟件算法和控制流程進(jìn)行規(guī)劃，它有別于一般通用的編程語(yǔ)言，只是針對(duì)于具體應(yīng)用場(chǎng)合采用特征描述的方式搜集特定的信息表示，與其所連接的資源數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行交互后，給出算法或流程運(yùn)行的結(jié)果和評(píng)價(jià)。精靈向?qū)Ｊ绞翘峁┮粋�(gè)實(shí)時(shí)在線的幫助信息窗口，該窗口具備智能化的交互形式，可自動(dòng)根據(jù)當(dāng)前所處的狀態(tài)提供出相關(guān)的引導(dǎo)型幫助信息，并具備自學(xué)習(xí)的記憶模式，按照用戶(hù)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)進(jìn)展調(diào)整引導(dǎo)的策略。
圖2所示的是針對(duì)與控制器部分建立的引導(dǎo)型開(kāi)發(fā)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)，借助于預(yù)先定義的各種信息庫(kù)，將使用特殊語(yǔ)言描述的用戶(hù)功能要求轉(zhuǎn)換成信息庫(kù)中特定策略的組合，然后通過(guò)與控制器的微控制核心相匹配的代碼編譯器，將策略描述翻譯并通過(guò)計(jì)算機(jī)的并口經(jīng)由下載電纜傳送至控制器的仿真開(kāi)發(fā)接口�？刂破鲀�(nèi)部存在一個(gè)與之相對(duì)應(yīng)的仿真開(kāi)發(fā)專(zhuān)門(mén)存儲(chǔ)區(qū)，用于用戶(hù)訂制功能代碼的在線校驗(yàn)，該存儲(chǔ)區(qū)與正常數(shù)控程序存儲(chǔ)區(qū)相互屏蔽，保證二次開(kāi)發(fā)的安全性，并通過(guò)校驗(yàn)策略和評(píng)價(jià)機(jī)制返回二次開(kāi)發(fā)的性能指標(biāo)。
網(wǎng)絡(luò)化分布式應(yīng)用體系
網(wǎng)絡(luò)為分布式資源的集中利用提供了有效的共享途徑，經(jīng)由互聯(lián)網(wǎng)的交互式通訊機(jī)制和監(jiān)控診斷機(jī)制為應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)的遠(yuǎn)程教學(xué)活動(dòng)提供了安全可靠的媒介。模塊化組件、開(kāi)放式接口和分布式互連三個(gè)關(guān)鍵技術(shù)實(shí)現(xiàn)了這種網(wǎng)絡(luò)化的應(yīng)用開(kāi)發(fā)環(huán)境。其中模塊化組件是基礎(chǔ)，分布式互連是形式，開(kāi)放式接口是連接手段。功能組件的模塊化是基礎(chǔ)，是對(duì)特定功能單元的軟硬件進(jìn)行封裝的實(shí)體，具備明確定義的交互形式；分布式互連是個(gè)單元模塊的運(yùn)行模式，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)的連接使分散在不同平臺(tái)上的軟硬件建立起通訊和一種層次化的控制策略，并采用網(wǎng)絡(luò)激活的技術(shù)方案動(dòng)態(tài)配置整個(gè)網(wǎng)絡(luò)中各模塊資源的運(yùn)行和響應(yīng)特性；開(kāi)放式接口是各個(gè)模塊之間的連接通道，接口的開(kāi)放特征體現(xiàn)在單一模塊的多接口和分層次接口兩方面：如運(yùn)動(dòng)控制單元模塊具備伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)三種接口，可按需要配置激活或屏蔽；又如運(yùn)動(dòng)軌跡算法模塊具備表層的速度加速度曲線配置接口，中層的特定曲線軌跡插補(bǔ)算法定義接口和底層的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略定義接口三個(gè)層次。
圖三展示了一種基于校園局域網(wǎng)和互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)工作模式，從事機(jī)械設(shè)計(jì)，伺服規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)控制交互的三個(gè)實(shí)驗(yàn)室內(nèi)部的每臺(tái)計(jì)算機(jī)上運(yùn)行著不同的模塊單元，并通過(guò)局域網(wǎng)共享數(shù)據(jù)資源；另一方面三個(gè)實(shí)驗(yàn)室又通過(guò)校園網(wǎng)進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)各教學(xué)環(huán)節(jié)的有機(jī)聯(lián)系，再加上互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)，系統(tǒng)的功能便可拓展的遠(yuǎn)程監(jiān)控領(lǐng)域。
結(jié)束語(yǔ)
采用模塊化組件技術(shù)建立的開(kāi)放結(jié)構(gòu)模塊化數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)用開(kāi)發(fā)系統(tǒng)通過(guò)組建校園局域網(wǎng)的形式在天津大學(xué)機(jī)械學(xué)院的數(shù)控技術(shù)教學(xué)活動(dòng)中得到了應(yīng)用，在交互式學(xué)習(xí)中取得了很好的效果。
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【開(kāi)放結(jié)構(gòu)數(shù)控系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)化應(yīng)用開(kāi)發(fā)平臺(tái)的構(gòu)建】相關(guān)文章：
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